Kumpulan Skripsi & Artikel Jurnal Ilmiah

2009

Standalone mobile robot pada maze menggunakan sensor kamera

Filed under: Uncategorized — Tags: , , — dvanhlast @ 7:31 am

Author : RUDOLF, JERRY

Perkembangan teknologi robotika pada saat ini sudah mencapai tahap dimana robot yang diciptakan dibuat semirip mungkin dengan manusia. Baik dari segi penampilan, kemampuan bahkan cara pikir. Salah satu kemampuan manusia yang ingin ditiru adalah penglihatan. Tujuan dari tugas akhir ini adalah dengan menggunakan kamera ( CMUcam ) sebagai sensor untuk navigasi mobile robot pada maze ( dibatasi hanya pada maze tanpa percabangan ) yang telah tersedia, sehingga mobile robot ini dapat mengikuti jalur maze yang berwarna hitam dan mendeteksi dinding yang berwarna putih untuk melakukan belok ke kanan atau ke kiri. Pada pengujian yang dilakukan pada jalur lurus sepanjang 1 meter, waktu rata-rata yang dibutuhkan mobile robot adalah 8,09 detik. Ukuran dari mobile robot yang dibuat terdiri dari dua bagian. Pertama bagian penutup cahaya memiliki panjang 21 cm, lebar 32 cm, tinggi 43 cm dan yang kedua bagian penggerak dan modul kontrolnya memiliki panjang 11,5 cm, lebar 8,5 cm, dan tinggi 13 cm. selain itu berat dari mobile robot ini ialah 1,2 kg. Dalam pengujian pada denah jalur, mobile robot ini dapat mencapai tempat tujuan dengan baik.

Keyword : mobile robot, camera, colored maze traffic

Sumber : http://repository.petra.ac.id/880/

Mobile robot yang dikontrol dengan teknologi bluetooth

Filed under: Uncategorized — Tags: , , — dvanhlast @ 7:31 am

Author : NICO, STEFANUS

Saat ini di Indonesia, teknologi komunikasi bluetooth kebanyakan hanya digunakan sebagai sarana transfer data dan masih sangat jarang digunakan sebagai pengendali suatu perangkat keras. Mengingat perkembangan teknologi bluetooth yang semakin pesat tetapi ruang lingkup aplikasinya yang masih sangat kecil, maka direncanakan sebuah aplikasi mobile robot (dikontrol oleh PC dengan menggunakan teknologi bluetooth dan mampu melakukan komunikasi bi-directional, proses sensoring, dan mengenali ID controller) yang terdiri dari rangkaian controller dan mobile robot. Rangkaian controller (yang terdiri dari komputer dan USB Bluetooth Dongle) berfungsi untuk mengatur seluruh gerakan mobile robot. Sedangkan rangkaian mobile robot berfungsi untuk menjalankan semua perintah yang diberikan dari controller (termasuk perintah sensoring). Rangkaian mobile robot terdiri dari modul AVR, modul ultrasonic, sensor kecepatan, modul EB500 (Embedded Bluetooth TM 500), dan driver motor. Pada pengujian yang dilakukan, mobile robot dapat dikontrol oleh PC dengan menggunakan teknologi bluetooth hingga jarak 10 m (Open field) dengan berbagai kecepatan antara 5 cm/detik hingga 20 cm/detik. Mobile robot ini memiliki sistem keamanan (mampu mengenali ID Controller) dan dapat melakukan proses sensoring.

Keyword : mobile robot, bluetooth technology, EB500

Sumber : http://repository.petra.ac.id/887/

Kontrol robot mobil melintasi maze dengan menggunakan sensor kamera

Filed under: Uncategorized — Tags: , , — dvanhlast @ 7:31 am

Author : , VELIX

Munculnya mikroprosesor dengan kecepatan mencapai gigahertz bahkan lebih, bentuk kamera yang semakin kecil, harga kamera yang semakin murah dan bandwith dari video capture melalui USB2 yang bertambah 10 kali Iipat memungkinkan mengaplikasikan computer vision dan image processing untuk menghasilkan suatu teknologi untuk dapat membuat keputusan yang terbaik mengenai obyek fisik nyata dan pemandangan atau scenes berdasarkan unuge dari sensor kamera. Salah satu aplikasinya yaitu robot mobil menelusuri maze dengan menggunakan sensor kamera. Kamera mendeteksi posisi robot mobil, dimana informasi dari posisi robot mobil dikinm ke komputer untuk diproses dalam program untuk mengendalikan robot mobil dari tempat start ke tempat fmish. Kontrol robot mobil pada maze dengan menggunakan sensor kamera, dibuat unluk mengendalikan jalannya robot mobil dengan menambahkan sensor kamera yang dihubungkan dengan PC. Pengontrolan robot mobil menggunakan mekanik Motor DC. Metode pengenalan atau pengontrolan robot mobil dengan menggunakan sensor kamera adalah metode statistical signal processing tepatnya algoritma CamShift dari Open Source Computer Vision Library, yang menghasilkan orientasi ukuran dan titik pusat dari suatu obyek yang diproses. Informasi yang dihasilkan, dipergunakan untuk mengontrol robot mobil dalam menelusuri maze dari tempat slart ke tempat finish. Kontrol robot mobil dengan menggunakan sensor kamera ini dibuat dengan menggunakan Microsoft Visual C++ 6.0?, Microsoft? DirectShow?, Open Suurce Cumputer Vision Librury dan INTEL Performance Library. Pengontrolan robot mobil dalam menelusuri maze masih mempunyai kelemahan-kelemahan seperti dalam mencari path maze belum bisa dilakukan secara otomatis dari program, baru bisa dilakukan secara manual, pengaruh efek cahaya dalam mendeteksi path maze belum memberikan hasil yang baik, untuk mencari corner pada path maze masih dilakukan secara manual, untuk mencari jalan terpendek sudah dapat dilakukan dengan baik dan pengontrolan robot mobil dari tempat start ke tempat finish masih harus disempurnakan. Kontrol robot mobil dengan menggunakan sensor kamera dapat dikembangkan menjadi suatu teknologi robotika yang dapat melakukan suatu pekerjaan dengan input dari kamera.

Keyword : mobile robot, maze, camera censor

Sumber : http://repository.petra.ac.id/1345/

Perancangan mobile robot pencari sumber bau dengan menggunakan Taguchi Gas Sensor (TGS)

Filed under: Uncategorized — Tags: , , — dvanhlast @ 7:31 am

Author : YOHANSON, PETER

Perkembangan sensor yang semakin maju menghasilkan adanya suatu sensor yang memiliki kemampuan seperti indera penciuman (hidung) pada manusia. Dengan adanya kemampuan ini membuka peluang dunia robotik untuk dapat menggunakan dan mengaplikasikannya khususnya untuk kepentingan keuntungan umat manusia. Sebuah robot dapat mengetahui adanya suatu bau dan dapat mencari sumber bau tersebut melalui perbedaan gradien konsentrasi bau. Hal iini merupakan tujuan pembuatan Tugas Akhir ini. Dalam perancangannya, Tugas Akhir ini berupa mobile robot menggunakan roda sebagai sistem gerak, mikrokontroler sebagai pengontrol dari sistem ini dan juga digunakan sensor gas dengan model Taguchi Gas Sensor (TGS) tipe TGS 2600 produk dari Figaro Inc. Dari hasil pengujian didapatkan bahwa sensor ini memiliki respon terhadap keberadaan suatu zat yang relatif cepat yaitu sekitar 4-6 detik dan memiliki respon terhadap penurunan konsentrasi yang relatif lamban yaitu sekitar 7 0 -81 detik. Oleh karena itu, penggunaan sensor ini untuk keperluan suatu mobile robot untuk mencari suatu sumber bau yang memerlukan adanya respon yang cepat terhadap perubahan konsentrasi kurang begitu efektif.

Keyword : tgs, mobile robot, odour source localization

Sumber : http://repository.petra.ac.id/1659/

Perancangan mobile robot pencari sasaran dengan beacon frekuensi infra merah

Filed under: Uncategorized — Tags: , , — dvanhlast @ 7:31 am

Author : KOENTJORO, ANDREW

Aplikasi mobile robot dalam pelaksanaan tugas akhir sudah banyak, tetapi belum ada yang mengaplikasikan mobile robot dalam fungsi mencari dan membawa suatu sasaran. Dalam pelaksanaan tugas akhir ini, sebuah mobile robot dirancang dan dibuat untuk dapat menemukan sebuah sasaran yang diperintahkan kepada robot melalui penekanan tombol dan membawanya ke sasaran lain yang didefinisikan sebagai home base. Tiap sasaran, termasuk home base dan mobile robot sendiri dilengkapi dengan sebuah transmitter dan receiver sinyal infra merah sehingga memungkinkan adanya sebuah komunikasi antara modul-modul tersebut. Adanya sistem komunikasi tersebut juga memungkinkan mobile robot untuk mengindentifikasi sasaran tertentu sehingga mobile robot dapat memilih sasaran yang akan didekati dan dibawa menuju home base sesuai dengan perintah yang diberikan. Pengujian sistem ini dilakukan dalam kombinasi dari empat kondisi yaitu luas ruangan, waktu pelaksanaan pengujian (siang atau malam hari), pemberian penutup khusus pada sensor serta posisi sasaran dan mobile robot. Dari pengujian didapatkan bahwa mobile robot dapat berfungsi dengan baik pada kondisi menggunakan penutup sensor dan dalam posisi saling berhadapan dengan sasaran. Pada percobaan yang dilakukan dengan jarak sekitar 1 meter tingkat keberhasilan untuk mencapai sasaran sekitar 97,5% dan tingkat keberhasilan untuk membawa sasaran ke home base dengan kondisi yang sama adalah 75%.

Keyword : mobile robot, infra-red transceiver, home base

Sumber : http://repository.petra.ac.id/1963/

Aplikasi metode hill climbing pada robot mobil

Filed under: Uncategorized — Tags: , — dvanhlast @ 7:31 am

Author : THELLY, HENDRA

Tugas Akhir ini dibuat dengan tujuan untuk mengaplikasikan metode Hill Climbing pada robot mobil. Penerapan metode Hill Climbing dalam Tugas Akhir ini adalah untuk mencari rute terpendek mencapai tujuan. Mula-mula robot diberi tahu lokasi start dan tujuan, kemudian robot bisa menentukan rute terpendek mencapai tujuan dengan menggunakan metode Hill Climbing. Dalam Tugas Akhir ini dibuat robot beroda yang dilengkapi dengan jepitan untuk pengangkatan benda. Dalam pembuatan robot ini digunakan sebuah mikrokontroler AT89S52. Mikrokontroler ini berfungsi sebagai otak yang memproses masukan dari sensor infra merah dan limit switch, memproses metode Hill Climbing, dan pengiriman data secara serial menggunakan modul TLP dan RLP 434 (frekuensi radio). Berdasarkan pengujian, rute yang dihasilkan sesuai dengan algoritma metode Hill Climbing. Robot dapat bergerak sama dengan rute yang dihasilkan.

Keyword : hill hlimbing, mobile robot

Sumber : http://repository.petra.ac.id/3369/

Mobile robot yang mengikuti garis dengan menggunakan kamera

Filed under: Uncategorized — Tags: , , — dvanhlast @ 7:31 am

Author : RAMA, INDRA

Di jaman modern seperti saat ini, automasi merupakan hal penting yang mendukung kegiatan manusia. Salah satu contohnya adalah pengangkut barang. Secara konvensional, conveyor sering digunakan untuk memindahkan barang. Namun conveyor ini kurang efektif karena menyita banyak ruangan. Selain itu, konstruksinya tidak efisien dan tidak fleksibel sehingga sulit untuk melakukan perubahan pada jalurnya. Salah satu solusinya adalah dengan menggunakan mobile robot yang dapat bergerak mengikuti garis berwarna. Karena hanya memerlukan garis berwarna, maka mobile robot ini tidak menyita banyak ruangan serta sangat fleksibel ( karena hanya memerlukan garis berwarna ). Untuk mendeteksi garis berwarna tersebut, mobile robot ini dilengkapi kamera ( CMUcam ) yang berfungsi sebagai sensor. Mobile robot ini dapat mengikuti 4 jalur berwarna yaitu merah, kuning, biru dan hijau. Pada pengujian yang dilakukan pada jalur lurus sepanjang 3 meter, waktu rata-rata yang dibutuhkan mobile robot adalah 10,09 detik. Ukuran dari mobile robot yang dibuat adalah panjang 50 cm, lebar 30 cm, tinggi 31 cm dan berat 10 kg ini adalah 10,09 detik. Beban maksimum yang dapat diangkut mobile robot untuk menjalankan perintah dengan baik adalah 4 kg. Selain itu, dalam pengujian pada denah jalur, mobile robot ini dapat mencapai tempat tujuan dengan baik.

Keyword : object carrier, mobile robot, camera and color line

Sumber : http://repository.petra.ac.id/3480/

Perencanaan dan pembuatan simulasi robot otomatis dengan spesifikasi KRI 2002

Filed under: Uncategorized — Tags: , , — dvanhlast @ 7:31 am

Author : CHANDRA, TEDDY

Perkembangan di dunia teknologi, telah memungkinkan bermacam-macam aplikasi di dunia robot. Pada tahun 2002, dibuatlah kontes untuk robot yang dinamai KRI 2002. Dalam perancangannya, Tugas Akhir ini berupa miniatur robot mobil berserta lintasannya dengan skala 1 : 5, yang menggunakan roda sebagai sistem gerak, mikrokontroler AT89C51 sebagai otak untuk mengontrol sistem, juga digunakan sensor infra merah supaya dapat berjalan mengikuti garis-garis putih pada lintasan KRI 2002 dan solenoid untuk menahan dan menjatuhkan bola. Pada Tugas Akhir ini telah dibuat suatu prototipe miniatur robot dan lintasan dari KRI 2002, dengan ukuran 20 x 17 x 36 cm dengan berat 0,5 Kg yang telah mampu berjalan mengikuti garis putih menuju koordinat sesuai dengan strategi yang telah di- input-kan dan telah berhasil menurunkan bola di koordinat tersebut. Secara performa sistem, robot memiliki tingkat keberhasilan sebesar 53%.

Keyword : mobile robot, infra red, automatic robot simulation

Sumber : http://repository.petra.ac.id/3841/

Mobile robot penjejak bau dengan menggunakan Taguchi Gas Sensor (TGS)

Filed under: Uncategorized — Tags: , , , — dvanhlast @ 7:31 am

Author : BUNTORO, ANTONIUS

Robot penjelajah merupakan mobile robot kecil yang mampu mengikuti jejak bau yang ditinggalkan oleh zat-zat tertentu. Perkembangan sensor yang semakin maju menghasilkan adanya suatu sensor yang memiliki kemampuan seperti indera penciuman pada manusia. Dalam tugas akhir ini akan dibuat sebuah robot berdasarkan ide untuk membantu manusia dalam menjelajahi medan-medan beradiasi tinggi guna mencari kebocoran gas. Perencanaan perilaku robot mengacu pada pergerakan semut (zig-zag). Konstruksi dari robot menggunakan microcontroller AT89C2051 sebagai pusat kontrol dan menggunakan roda sebagai sistem gerak yang dihasilkan oleh stepper motor. Adapun sensor gas yang digunakan adalah model Taguchi Gas Sensor (TGS) tipe 2620 yang merupakan produk dari Figaro Inc. Dari hasil pengujian didapatkan bahwa sensor ini memiliki respon terhadap keberadaan suatu zat yang relatif cepat yaitu sekitar 5 detik dan memiliki respon terhadap penurunan konsentrasi yang relatif lamban yaitu sekitar 1 menit. Penggunaan sensor ini untuk aplikasi mobile robot dirasa kurang efektif mengingat sensor memiliki respon yang lambat sedangkan mobile robot membutuhkan gerak yang cepat.

Keyword : odour, sensor, mobile robot, microcontroller

Sumber : http://repository.petra.ac.id/3887/

Mobile robot pengejar bola

Filed under: Uncategorized — Tags: , , — dvanhlast @ 7:31 am

Author : TJIEN, SO

Perkembangan teknologi saat ini banyak menggunakan aplikasi computer vision. Salah satunya menggunakan sensor berupa kamera. Kamera pada robot digunakan sebagai mata untuk mengenali obyek di sekitarnya. Pada Tugas Akhir ini dibuat sebuah mobile robot yang dapat mengenali suatu obyek berupa bola dan bergerak mendekati atau mengikuti obyek tersebut. Mobile Robot pengejar bola terdiri dari kamera, motor DC dan minimum system. Kamera berfungsi sebagai sensor untuk mengambil input berupa image. PC berfungsi untuk menjalankan proses pengenalan obyek dan melakukan pengambilan keputusan mengenai gerakan yang harus diambil oleh mobile robot. Data dari PC dikirimkan ke minimum system melalui serial port. Mobile robot digerakkan oleh dua buah motor DC berdasarkan output dari minimum system. Fungsi-fungsi yang diperlukan dalam proses pengenalan obyek diambil dari Open Source Computer Vision Library serta INTEL? Image Processing Library. Berdasarkan hasil pengujian yang telah dilakukan, dapat diketahui bahwa mobile robot dapat mengenali obyek berupa bola sejauh maksimum 70cm dan mengikuti bola tersebut dengan waktu yang bervariasi sesuai dengan posisi dan gerakan bola.

Keyword : mobile robot, computer vision, image processing

Older Posts »

Create a free website or blog at WordPress.com.